ransac_grid.py

   1 import pickle
   2 import matplotlib.pyplot as pyplot
   3 from math import sqrt
   4 import random
   5 import sys
   6
   7 import src.linef as linef
   8 import src.gridf as gridf
   9 from src.manual import lines as g_grid
  10
  11 import new_geometry as gm
  12
  13 def plot_line(line, c):
  14     points = linef.line_from_angl_dist(line, (520, 390))
  15     pyplot.plot(*zip(*points), color=c)
  16
  17 def dst((x, y), (a, b, c)):
  18     return abs(a * x + b * y + c) / sqrt(a*a+b*b)
  19
  20 def points_to_line((x1, y1), (x2, y2)):
  21     return (y2 - y1, x1 - x2, x2 * y1 - x1 * y2)
  22
  23 def to_general(line):
  24     points = linef.line_from_angl_dist(line, (520, 390))
  25     return points_to_line(*points)
  26
  27 def nearest(lines, point):
  28     return min(map(lambda l: dst(point, l), lines))
  29
  30 size = (520, 390)
  31
  32 points = pickle.load(open('edges.pickle'))
  33
  34 lines = pickle.load(open('lines.pickle'))
  35
  36 r_lines = pickle.load(open('r_lines.pickle'))
  37
  38 #pyplot.scatter(*zip(*sum(r_lines, [])))
  39 #pyplot.show()
  40
  41 l1, l2 = lines
  42
  43 while True:
  44     l1s = random.sample(l2, 2)
  45     l1s.sort(key=lambda l: l[1])
  46     corners = map(lambda l:linef.line_from_angl_dist(l, size), l1s)
  47     middle = ((0, 195),(520, 195))
  48     # TODO! can I assume anything to be perspectively disorted square?
  49     # TODO! take lower and middle and construct top
  50     lh = (gm.intersection(corners[0], middle), gm.intersection(corners[1], middle))
  51     grid = gm.fill(corners[0], corners[1], lh , 3)
  52     grid = [corners[0]] + grid + [corners[1]]
  53     grid.append(gm.expand(grid[-2], grid[-1], ((gm.intersection(middle, grid[-2]),
  54                                          (gm.intersection(middle, grid[-1]))))))
  55     grid.append(gm.expand(grid[-2], grid[-1], ((gm.intersection(middle, grid[-2]),
  56                                          (gm.intersection(middle, grid[-1]))))))
  57     map(lambda l: pyplot.plot(*zip(*l), color='b'), grid)
  58
  59     plot_line(l1s[0], 'g')
  60     plot_line(l1s[1], 'r')
  61
  62     pyplot.xlim(0, 520)
  63     pyplot.ylim(0, 390)
  64     pyplot.show()
  65
  66 sys.exit()
  67
  68 lines_general = map(to_general, sum(lines, []))
  69
  70 near_points = [p for p in points if nearest(lines_general, p) <= 2]
  71
  72 pyplot.scatter(*zip(*near_points))
  73
  74
  75 for l in lines[0]:
  76     plot_line(l, 'g')
  77
  78 for l in lines[1]:
  79     plot_line(l, 'g')
  80
  81 pyplot.xlim(0, 520)
  82 pyplot.ylim(0, 390)
  83 pyplot.show()